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    扫地机器人实验设计报告书.pdf

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    扫地机器人实验设计报告书.pdf

    1 智控 --初级组扫地机器人 2 目录 一 . 总体思路 3 二 . 原件列表 3 三 . 制作 步骤 .4 四 . 功能 介绍 4 五 . 程序原理分析 5 3 总体思路 本车由单片机 stc12c5a60s2驱动,驱动模块驱使小车前进,后退和转向。超声波模块用 于避障,三个超声波模块和定时器连用确保小车前进路上的障碍都能感知到。 1602作为显 示开机界面的显示屏,通过定时器可以显示开机的时刻,同时还能通过轻触开关实现定时启 动的功能。在没有障碍物的理想情况下小车行进方式如图 。 有障 碍物的情况下多次转弯即可无视障碍物正常行进确保将纸团扫完。行进方式完成多 次后沿着区域边界回到起始区域,用红外探测确保回到起始区域时小车停止移动。扫纸团是 令电机绑上刷子转动,将纸团扫入车内并用装于车内的硬纸板接住。其中由一个体积合适的 充电宝供电。 原件列表 stc12c5a60s2单片机 充电宝 智能小车 驱动模块 超声波模块 轻触开关 1602液晶屏 红外探 测 4 制作步骤 ①设计电路图,如单片机, 1602在电路板上的位置以及电路板,驱动模块和小车的相对 位置。 ②多次调试使 1602显示屏,超声波模块和驱动模块可以正常工作,如正常显示时间,确 保超声波模块可以探测距离,小车能正常前进,期间使用了单片机两个定时器。 ③确定行进方式,令小车在区域内以较慢速度正常前行和转向,如调节 PWM值。 ④完成扫纸团的刷子和硬纸板铲子,确保小车行进路上纸团能被扫掉。 功能 介绍 1. 实现小车的行进方式和避障功能,以及完成工作后能够正常回归初始位置。 2. 实现纸团的 清扫与回收。 3. 定时 开启 。 能 自行 设置时间并在设置的时间开启。 5 程序 分析 (部分) include include include define sz P1 define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit rsP36; sbit rwP35; sbit eP34; sbit keyAP00; sbit keyBP01; sbit keyCP02; sbit keyDP03; sbit Trig1P23; sbit Echo1P22; sbit Trig2P21; sbit Echo2P20; sbit Trig3P27; sbit Echo3P26; sbit w1P04; sbit w2P05; sbit w3P06; sbit w4P07; sbit keyP25;//红外 sbit motorP24;//扫把 uchar success0; uchar TimeH,TimeL; uchar moshi0;//模式 0是时钟,模式 1是扫地 ,模式 2是回起点 uchar code t1[]{“ssss2017-05-20 Sat“}; uchar code t2[]{“160000“}; 6 uint year17;//年 uchar month5;//月 uchar day20;//日 uchar shi16;//时 uchar fen0;//分 uchar miao0;//秒 uchar num0; uchar num20; uchar week6;//星期 uint count; uint year217;//年 uchar month25;//月 uchar day220;//日 uchar shi216;//时 uchar fen20;//分 uchar miao20;//秒 uchar week26;//星期 uchar move0;//车子移动方式 1前进 2后退 3左转 4右转 uint distance1,time1,distance2,time2,distance3,time3; uchar num30;//转弯数 uchar num40;//遇到的角落数 uchar num50;//遇到角落置 1 void delayuuint i; void delaymuint t; uchar shiftuchar dat; void w_comuchar com; void w_datuchar dat; void init; void displayuchar i,uint shu; void scan; void printuint a,uint b; void pweek; 7 void scan2; void movement; void jianceuchar i; void turn; void scan2 { keyA1; keyB1; keyC0; keyD1; ifkeyA0 { moshi1; init; move1; motor0; whilekeyA0; } ifkeyB0 { delaym2; ifkeyB0 { ifnum20 { num1; } ifnum20 } whilekeyB0; 8 } ifnum1 { TR00; w_com0 x0f; w_com0 x800 x47; } ifnum2 { w_com0 x800 x44; } ifnum3 { w_com0 x800 x41; } ifnum4 { w_com0 x809; } ifnum5 { num0; TR01; w_com0 x0c; } ifnum22 { w_com0 x800 x44; } ifnum23 { w_com0 x800 x41; 9 } ifnum24 { w_com0 x809; } ifnum25 { num20; w_com0 x0c; } } keyC1; keyD0; ifkeyB0 { delaym2; ifkeyB0 { ifnum1 { miao; ifmiao60 { miao0; } print6,miao; w_com0 x800 x407; } ifnum2 { fen; iffen60 10 { fen0; } print3,fen; w_com0 x800 x404; } ifnum3 { shi; ifshi24 { shi0; } print0,shi; w_com0 x800 x401; } ifnum4 { day; ifday31 month; ifmonth13 { month1; year; } } ifmonth2 { 11 ifyear40 { ifday30 { month3; day1; } } else { ifday29 { month3; day1; } } } week; ifweek8 { week1; } print8-0 x40,day; print5-0 x40,month; print2-0 x40,year; pweek1; w_com0 x809; } ifnum21 { miao2; ifmiao260 12 { miao20; } print6,miao2; w_com0 x800 x407; } ifnum22 { fen2; iffen260 { fen20; } print3,fen2; w_com0 x800 x404; } ifnum23 { shi2; ifshi224 { shi20; } print0,shi2; w_com0 x800 x401; } ifnum24 { day2; ifday231 month2; ifmonth213 { month21; year2; } } ifmonth22 { ifyear240 { ifday230 { month23; day21; } } else { ifday229 { month23; day21; } } } week2; ifweek28 { week21; 14 } print8-0 x40,day2; print5-0 x40,month2; print2-0 x40,year2; pweek2; w_com0 x809; } whilekeyB0; } } ifkeyA0 { num0; delaym2; ifkeyA0//开启定时模式 { ifnum20 { num21; num0; w_com0 x0f; w_com0 x800 x47; miao2miao; fen2fen; shi2shi; day2day; month2month; year2year; week2week; } else { 15 num26; num0; w_com0 x0c; print2-0 x40,year; print5-0 x40,month; print8-0 x40,day; print0,shi; print3,fen; print6,miao; pweek1; } whilekeyA0; } } } void main { uint i; init; Trig10; Trig20; Trig30; while1 { whilemoshi1 { movement; jiance1; jiance2; jiance3; scan; ifdistance1100||distance2100||distance3100 turn; num3; num50; jiance1; jiance2; jiance3; ifdistance1100||distance2100||distance3100 turn; jiance1; jiance2; jiance3; num4; num51; } ifdistance1100||distance2100||distance32//两次 过后改为向角落的另一边转 { move4; turn; move4; turn; jiance1; jiance2; jiance3; num4; num51; 17 } ifnum50 { move1; fori0;i35;i { movement; jiance1; jiance2; jiance3; } move3; turn; } } ifdistance1100||distance2100||distance3100 turn; num3; num50; jiance1; jiance2; jiance3; ifdistance1100||distance2100||distance3100 turn; jiance1; jiance2; jiance3; num4; 18 num51; } ifdistance1100||distance2100||distance32 { move3; turn; move3; turn; jiance1; jiance2; jiance3; num4; num51; } ifnum50//遇到障碍物而不是角落则会走一个“回”字形 { move1; fori0;i35;i { movement; jiance1; jiance2; jiance3; } move4; turn; } } whilenum45 //五次角落后沿着内壁回起始位置 { moshi2; num40; 19 } } whilemoshi0 { motor1; w_com0 x80; fori0;i18;i { w_datt1[i]; } w_com0 x800 x40; fori0;i8;i { w_datt2[i]; } whilemoshi0 { scan2; } } whilemoshi2 { whilekey1 { movement; jiance1; jiance2; jiance3; ifdistance1100||distance2100||distance3100 { move3; turn; 20 jiance1; jiance2; jiance3; ifdistance1200||distance2200||distance3200 { move4; turn; move4; turn; jiance1; jiance2; jiance3; } } } whilekey0 w20; w30; w40; moshi0; } } } } void tim2interrupt 1 { TH065536-5000/256; TL065536-5000256; count; ifcount200 21 { count0; miao; ifmiao60 { miao0; fen; iffen60 { fen0; shi; ifshi24 { shi0; day; week; ifweek8 { week1; } ifmoshi0 { ifnum20||num26 { pweek1; } } ifday31 22 month; ifmonth13 { month1; year; ifmoshi0 { ifnum20||num26 { print2-0 x40,year; } } } ifmoshi0 { ifnum20||num26 { print5-0 x40,month; } } } ifmoshi0 { ifnum20||num26 { print8-0 x40,day; } } } ifmoshi0 { ifnum20||num26 23 { print0,shi; } } } ifmoshi0 { ifnum20||num26 { print3,fen; } } } ifmoshi0 { ifnum20||num26 { print6,miao; } } } ifnum26 num0; moshi1; move1; motor0; } }

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